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俄罗斯在十五世纪末、十六世纪初开始形成统一的国家。十六世纪下半叶,沙俄势力开始越过乌拉尔山向西伯利亚扩张。1643年,沙俄匪
波雅科夫之后,哈巴罗夫、斯捷潘诺夫等沙俄殖民主义者相继来到。16
1651年,哈巴罗夫率匪徒窜抵黑龙江下游宏加力河口,在附近的乌札拉村修筑“阿枪斯克”,当地赫哲人向清朝宁古塔章京海色报告敌情,海色遂于1652年4月,在赫哲、达斡尔等族人民的支援下,突袭阿枪斯克,第一次正面打击了沙俄入侵者。
清政府为了抵抗沙俄的入侵,还加强了黑龙江地区的防务。1674年修建瑷珲城,1682年建立了齐齐哈尔和墨尔根(嫩江县)两城。1676年把宁古塔将军的治所迁到乌喇(吉林市)。
1685年,都统彭春率水师和步兵进攻沙俄匪徒盘踞的雅克萨,击毙、俘获俄军百余人,拆毁了雅克萨城堡,然后移驻瑷珲。沙俄殖民者不甘心失败,从国内派出大量援军,重新占领了雅克萨。1686年,清军再次围攻雅克萨,击毙托尔布新,全歼了俄军。
清政府一方面在军事上坚决抵抗,一方面写信给沙俄政府,建议谈判。此时的沙俄正忙于在西方跟德意志、瑞典争夺波罗的海的控制权,在西亚跟土耳其争夺黑海出海口,无力大规模东侵,只好接受清政府的建议。
1688年,康熙帝派出了谈判代表,并提出了谈判原则:“尼布楚、雅克萨、黑龙江上下及通此江之一河一溪,皆我所属之地,不可少弃之于俄罗斯。”就在这时,发生了准噶尔部噶尔丹配合沙俄侵略,前往漠北进攻喀尔喀蒙古的叛乱活动。为了防止他们之间进一步勾结,希望早日与沙俄达成协议,1689年又指示谈判代表:如果俄国代表“恳求尼布楚,可即以额尔古纳河为界。
1689年9月7日,双方签订了《尼布楚条约》,它从法律上
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